加（jiā）速（sù）度计用于测量加速度。借助（zhù）一个三轴加速度计（jì）可以测得（dé）一个固定平（píng）台相对地球表面的运动方（fāng）向，但是（shì）一旦平台（tái）运动起来，情况（kuàng）就会变得复杂的多。如果平台（tái）做自由落体，加速（sù）度（dù）计测得的加（jiā）速度值（zhí）为零。如果平（píng）台朝某个方向做加速度运动，各个轴向加速（sù）度（dù）值会（huì）含有重力产生（shēng）的加速度值（zhí），使得无法获得真正的加速度（dù）值。例如，安装在60度横滚角飞机上的三轴加（jiā）速度（dù）计（jì）会测得2G的垂直加（jiā）速度（dù）值（zhí），而事（shì）实上飞（fēi）机相对地区表面是（shì）60度（dù）的倾角（jiǎo）。因此，单（dān）独使用加速度计无法使飞机保持一（yī）个固定的（de）航（háng）向（xiàng）。

陀螺仪测量机体围（wéi）绕某个（gè）轴向的旋转角速率值。使用陀螺仪测量飞机（jī）机体轴向的旋（xuán）转角速率（lǜ）时，如果飞（fēi）机（jī）在旋转（zhuǎn），测（cè）得（dé）的值为非（fēi）零值，飞机不旋转时，测量的（de）值为零（líng）。因此，在60度横滚角的飞机上的陀螺仪（yí）测（cè）得的横滚角速率值（zhí）为零，同样在飞机做水平直线（xiàn）飞行时，角速率值为零。可（kě）以通过角速率值的（de）时间积分来估计当前（qián）的横（héng）滚（gǔn）角（jiǎo）度（dù），前提（tí）是没有误差的累积。陀螺仪测量（liàng）的（de）值（zhí）会随时间（jiān）漂移，经过（guò）几分钟（zhōng）甚至几秒（miǎo）钟定会累积出额（é）外的误差来，而最终会导致对飞机当前相对水平面（miàn）横滚角度完全错误的认知。因此，单独（dú）使用陀螺仪也无法保持飞机的特（tè）定航向。

一言以蔽之（zhī），加速度（dù）计在较长时间的测量（liàng）值（确定飞机航向）是正确的（de），而在较短时间内由于信号噪声（shēng）的（de）存在，而有（yǒu）误差。陀螺仪（yí）在（zài）较短（duǎn）时间（jiān）内（nèi）则比较准确而较长时间则会有与漂移（yí）而存有误差。因此，需要（yào）两者（相互调整）来确保航向的正确。

即使使用（yòng）了两者，也只可（kě）以用于测得飞机的俯仰和横滚角度。对（duì）于偏航（háng）角度，由（yóu）于偏航角（jiǎo）和重力（lì）方向正交，无法用加速度计测量得到，因此（cǐ）还需（xū）要采用其（qí）他设备来校准（zhǔn）测（cè）量（liàng）偏航角（jiǎo）度的陀螺仪的漂移值。校准的（de）设备（bèi）可以（yǐ）使（shǐ）用磁（cí）罗盘计（电子磁（cí）罗盘，对磁场变化和（hé）惯（guàn）性力敏感）或者（zhě）GPS。

GPS数（shù）据（jù）更新较（jiào）慢（1Hz到10Hz），并且短时间内存在误（wù）差。可以只用GPS就可（kě）在地（dì）磁（cí）平稳的（de）时间内，在地面跟踪较为稳定和慢速的（de）飞（fēi）行器。

惯性导航单元（IMU）组合（融合）来自（zì）两个或以上的（de）传（chuán）感器（例（lì）如陀螺仪、加速度计、磁（cí）场（chǎng）计和/或GPS）信息用于飞机相对地（dì）球的航（háng）向矢量和（hé）速度（dù）矢量。这种融合算法相当复杂，同时还需（xū）要对这些电子器件固有的测量噪声进行特（tè）殊滤波，因此（cǐ）市场（chǎng）上具有还算过得去的参数，“廉价”的IMU的价格也要 1000至5000美元。

红外水平感应辅助导航（háng）仪价格便（biàn）宜，只要有水平（píng）清晰的视觉（jiào），它（tā）工作良好（hǎo）。不（bú）幸的是，山峰、云层、烟（yān）雾和建筑等（děng）会影响（xiǎng）其水平视（shì）觉。

最后，用于（yú）UAV的导航器的设（shè）计技巧（设计方（fāng）案）依赖于使用目的、经（jīng）费预（yù）算和传感（gǎn）器（qì）数据融合计算、卡尔曼滤波的便（biàn）利性等方面。

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